El Monumento a Felipe IV ocupa el centro de la Plaza de Oriente. Se trata de un conjunto escultórico formado por dos partes realizados en diferentes épocas con distintos materiales. La escultura ecuestre es de bronce y data del siglo XVII. El alto pedestal sobre el que está colocado es de piedra del siglo XIX. El conjunto se situó en la Plaza de Oriente de Madrid a instancias de la reina Isabel II.
La escultura en honor a Felipe IV está realizada en bronce, es obra del italiano Pietro 
Tacca. El rey está representado a caballo, haciendo éste una corveta, es decir, con las dos patas delanteras levantadas y sosteniendo el bastón de mando.
Existen diversas teorías de por qué se representa al monarca en esta posición. Unos dicen que el escultor se basó en el retrato ecuestre de Felipe IV que pintó Velázquez y que podemos admirar en el Museo del Prado. Otros estudiosos comentan que la pose de la escultura vino impuesta por el Conde-Duque de Olivares cuando encargó la estatua. Y otra teoría es que Rembrandt “retó” al autor a hacerla así convencido de que no sería capaz de realizarla.
Fuera cual fuese la razón que llevó a Tacca a la realización de la obra, en todas ellas hay algo de cierto. Es verdad que fue un encargo del Conde-Duque de Olivares para agasajar a Felipe IV, del que era su valido. También es cierto que el artista italiano no conocía personalmente al rey y, para retratarlo, le hicieron llegar el mencionado retrato ecuestre de Velázquez, un busto del escultor Martínez Montañés y un retrato, hoy desaparecido, realizado por Rembrandt.
Una vez decidido el diseño escultórico a realizar, al autor se le planteó un importante problema técnico para su realización: la distribución de los pesos para el mantenimiento del equilibrio de la obra, dificultado por la propia postura de la escultura.
Para buscar una solución, Pietro Tacca pidió consejo a Galileo Galilei que pensó una ingeniosa solución. Galileo propuso que la mitad delantera de la escultura fuese hueca, mientras que la mitad trasera es de bronce macizo. La cola del caballo actúa como tercer punto de apoyo junto con las patas traseras. Además, parece ser que estos tres puntos de apoyo estaban unidas a una plancha de hierro y ésta, al pedestal.
Fue la primera estatua ecuestre realizada en esta posición.
La estatua data de 1640 y hasta mediados del siglo XIX no se colocó en su actual ubicación. Durante ese tiempo la estatua ecuestre de Felipe IV estuvo situada en el Patio de la Reina del desaparecido Palacio del Buen Retiro, excepto dos años que estuvo en lo alto del Alcázar de Madrid, hasta que se incendió en 1734.
En 1845 Isabel II decidió trasladarla a la Plaza de Oriente donde continúa. Se colocó sobre un pedestal para realzarla aún más. Dicho pedestal se divide en dos partes.
La superior, de forma prismática con bajorrelieves y placas conmemorativas, sobre la que apoya directamente la escultura.
La parte inferior del pedestal es más compleja, en los lados que dan al Palacio de Oriente y al Teatro Real hay dos fuentes con esculturas sobre conchas con un gran pilón semicircular. La escultura frente al Teatro Real representa el río Jarama, la que está frente al palacio representa al río Manzanares. En los otros dos lados, bajo los bajorrelieves se sitúan escalinatas que dan acceso a un banco corrido.
El conjunto del pedestal es obra de los escultores Francisco Elías Vallejo y José Tomás. Está realizada en piedra excepto los cuatro leones situados sobre plinto en las esquinas, que son de bronce.
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